MOC-带EV3的单电机线路跟随器

跟随直线的人有多简单？一台发动机能开发多少？考虑到这一点，我开始研究这个模型，结果是一个机器人能够用最少的电子硬件来跟踪一条线路：仅仅一个电机和一个光传感器就足以独立控制每个车轮，并且……嗯，可以跟踪一条线路。它是如何工作的？如果你只有一个马达，这个马达可以有三种状态：前进，停止和后退。因为我们需要运动，我们可以放弃停止模式。现在我们知道我们有什么控制资源，我们将使用每个状态来控制每个车轮：向前运动将控制左车轮，向后运动将控制右车轮。为了实现这一点，我们需要差速传动装置。有了这个，每根车轴都可以在不停止另一根车轴的情况下停止。接下来我们需要一些齿轮来修正旋转的方向：如果马达前进，我们需要左轮前进。如果马达后退，我们需要右轮也前进。现在我们面临一个有趣的问题：我们希望车轮只有在有动力的情况下才能转动，而且由于我们没有主动制动，我们打算使用一种非互易机构：蜗轮。我们必须解决的最后一个问题是确保每个轮子只朝一个方向旋转。同样，我们可以使用一个机械解决方案：棘轮。使这项工作的算法非常简单：每当传感器检测到光强度的变化，机器人只需改变马达的旋转方向。这些说明和下面选项卡上的程序一起免费提供。

零件清单(48)

乐高（lego）10928-工艺齿轮8齿[加强]

乐高（lego）15100-带纵向摩擦脊的1针技术针连接器毂

乐高（lego）18651-带纵向摩擦脊和2L轴的技术轴销3L

乐高（lego）2780-带纵向摩擦脊和中心槽的技术销

乐高（lego）32054-带纵向摩擦脊和止动衬套的技术销

乐高（lego）32056-技术梁3 x 3 L形薄

乐高（lego）32062-技术轴2切口

乐高（lego）32073-技术轴5

乐高（lego）32140-技术梁2 x 4 L形厚

乐高（lego）32184-带中心销孔的垂直3L技术轴和销接头

乐高（lego）32269-技术齿轮20齿双锥轴孔2型[X开口]

乐高（lego）32270-工艺齿轮12齿双锥

乐高（lego）32316-技术梁1 x 5厚

乐高（lego）32449-技术梁1 x 4薄

乐高（lego）32523-技术梁1 x 3厚

乐高（lego）32525-技术梁1 x 11厚

乐高（lego）32526-技术梁3 x 5 L形厚

乐高（lego）3648b-工艺齿轮24齿[新型单轴孔][1型]

乐高（lego）3673-无纵向摩擦脊工艺销

乐高（lego）3705-技术轴4

乐高（lego）3706-技术轴6

乐高（lego）3713-技术套

乐高（lego）3749-无纵向摩擦脊技术轴销

乐高（lego）40490-技术梁1 x 9厚

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